爱新觉罗-恒兰在《豆汁儿与御膳房》中说：乾隆十八年（1753年）夏天，民间粉房偶然在用绿豆磨成的粉浆发酵变酸，尝起来酸甜可口，熬熟后味道更浓。
清朝末年，一位姓丁的回民以卖豆汁在北京闻名。到第三代丁德瑞时，在西花市路北火神庙前设点经营豆汁，生意兴隆，很受欢迎，人称豆汁儿丁。1949年后，丁德瑞加入后来的锦馨豆汁店。锦馨豆汁店一直延用豆汁儿丁的制作方法经营豆汁。
豆汁是将绿豆浸泡十几个小时后，磨成稀糊，经过滤、沉淀、发酵后用旺火煮沸，再用微火保温，即可食用。《北平风俗类征》载：豆汁是北平特有的一种食品，别处的人既没有机会喝它，也没有胃口喝它。而北京人爱喝豆汁，并把喝豆汁当成是一种享受，一碗烫嘴的豆汁，几个酥脆的焦圈和一小碟咸香的酱菜，几乎成了北京小吃的象征。京城有种说法：不喝豆汁儿，算不上地道的北京人。
豆汁含有丰富的蛋白质、维生素C、粗纤维和钙、铁等微量元素，具有祛暑、清热、温阳、健脾、开胃、去毒、除燥和美容等功效，既是独特风味的北京传统小吃，也是老北京饮食文化不可缺少的一部分。1997年，在全国首届中华名小吃认定活动中，被认定为中华名小吃。
豆汁制作技艺主要是师徒相传，相对艰苦的工作条件，使豆汁的传承面临后继无人的窘境。