跆拳道腿法练习时循序渐进的由浅入深的练习的。跆拳道中高级腿法是在基础动作基础上演变而来的，只有把基础动作练习扎实了，高级技术动作就会容易的很多。
一、跆拳道基础腿法-前踢
前踢作为跆拳道最为基础的腿法也是最为实用的腿法，此腿法主要是正面攻击对手，力量较其他腿法较弱，但腿法攻击比较直接简单速度较快。具体可看图组文章。
二、跆拳道基础腿法-轮踢
轮踢在散打中叫鞭腿，之所以叫鞭腿是因为在攻击的时候，腿就向鞭子一样轮起来攻击目标。在ITF跆拳道中，为了追求更大的攻击力量和速度，起腿及收腿有其严格的细节要求。
三、跆拳道基础腿法-侧踢
跆拳道腿法侧踢以为威力巨大，攻击的目标比较广泛，对手暴露给自己的任何要害部位都可攻击，甚至不属于要害部位的，攻击到后不会给对手造成致命伤害只能破坏掉对手的平衡的部位都可攻击。 四、跆拳道高级腿法-腾空转身180°反轮踢 腾空反轮踢是跆拳道中较高级的腿法，是在原地180度反轮踢的基础上加上腾空的动作。此腿法主要攻击对方中上部的腿法。由于有腾空转身的动作，攻击时间差比较长，此腿法一般不作为直接攻击的腿法。主要用于反击对手攻击自己所暴露的弱点。