自行车起源于英国。早在1839年苏格兰人麦克米兰制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。 随后法国的米肖父子发明前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车。到了1874年英国的劳森在自行车上采用了链条传动结构。
历经十几年后斯塔利使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同，此后有出现了橡胶轮胎，这是由邓禄普发明并开始使用的。1868年，法国开始举办第一次自行车比赛，当时在圣克劳德公园名噪一时。业余自行车锦标赛和职业自行车锦标赛分别出现在1893年和1895年。到了1903年，环法自行车赛的举办，真正开创了一个历史，骑行运动开始广受关注。
自行车比赛根据使用车种的不同，可大致分为公路赛、室内场地赛、越野赛和花式表演。1896年第一届奥运会上，自行车就被列入比赛项目。1900年国际自行车联盟成立，总部设在日内瓦。自行车运动于20世纪初传入中国。1959年，我国自行设计并建成第一座自行车赛场。