这个埃及的壁画(约公元前 1794-1781)似乎在描绘丢掷技。
杂技艺术的起源比起任何的历史纪录都还要早，因此永远无从得知其最早的起源。目前已知最古老的、关于杂技的纪录是刻在埃及帝王谷第 15 号一位无名王子的墓中，壁画显示一些女性舞者和杂技演员在丢球。杂技也在其它许多较古老的文明中被纪录，包括有中国、印度、希腊、阿兹特克（墨西哥）和波里尼西亚。
在欧洲，一直到罗马帝国衰退前杂技都是一种通俗的娱乐，而在那之后，它就失去了光彩。在中世纪时大部分的历史都是由那些不甚喜欢表演杂技的吟游诗人的神职人员所写成，结果他们就指控那些表演者判离道德或甚至说他们在实行巫术。杂技师在这个时代只能在市集、街道、民俗庆典和酒家表演。他们会表演些简短、幽默但不入流的表演并传下帽子或向观众乞讨小费。某些君王或贵族旗下的吟游诗人、小丑或弄臣都能表演杂技或体技，虽然他们主要的技艺是在于诗歌、音乐、喜剧跟说故事。
1768 年时，Philip Astley 开张了第一个现代的马戏团。几年之后他雇用了一些杂技师表演在马背上表演特技和小丑节目。从那时一直到现在，杂技师终于有了工作并且和马戏团广泛地被联想在一起。
到了十九世纪，综艺与音乐剧场变得更加盛行，而杂技师的工作就是负责在音乐表演之间填补时间，在台上换场时于布幕前表演。这些表演者开始专精于杂技，将它们与其它类的表演如吞剑和魔术加以区隔开来。杂技绅士型态的表演是由德国杂技师如 Salerno 和 Kara 所创。橡胶制作法的发明使得杂技师开始使用橡胶球。之前通常杂技球是用绳子缠成、用填充的布袋、木球或金属所制。具有弹性的橡胶球使得弹地技变得可行，同时也让转球更加容易上手。很快地，在北美，Vaudeville戏院雇用了许多杂技师，很多都是从欧洲请来的。
在二十世纪中期，综艺和歌舞秀因为受到电影、广播和电视的冲击开始衰退。国际杂技师协会（IJA）于是为了协助职业杂技师而在 1947 年成立，它们每年的聚会成了不仅是职业同时也是业余杂技师的焦点。从 1950 年代开始，相较于职业杂技师，业余杂技玩家的数目开始大幅度增加，形成了非常特殊的杂技文化。
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