导弹是 20 世纪 40 年代开始出现的武器。第二次世界大战后期，德国首先在实战中使用了 V－1 和 V－2 导弹，从欧洲西岸隔海轰炸英国。V－1 是一种亚音速的无人驾驶武器，射程 300 多公里，很容易用歼击机及其他防空措施来对付。V－2 是最大射程约 320 公里的液体导弹，由于可靠性差及弹着点的散布度太大，对英国只起到骚扰的作用，作战效果不大。但 V－2 导弹对以后导弹技术的发展起了重要的先驱作用。
从地面发射攻击地面目标的叫地地导弹。这类导弹还可按射程远近分为近程（小于 1000 公里）、中程（1000～8000公里）和远程或洲际（8000公里以上）导弹。也可按弹道式地地导弹及巡航式地地导弹分类。地地导弹一般攻击地面的固定目标，但在近距离内也可用于攻击运动速度低的目标，如反坦克导弹。
弹道式地地导弹是发展最迅速的一类导弹，40 年代后期，美国和前苏联分别用德国的器材装配了一批 V－2 导弹做试验，并着手提高它的射程和制导精度。50 年代出现了一批中程和远程液体导弹，这批导弹的特点是采用了大推力发动机，多级火箭，使射程增加到几千公里，核战斗部的威力达到几百万吨梯恩梯（TNT）当量，已成为一种有威慑力的武器。但由于氧化剂仍是液氧，制导系统的精度还不很高，导弹还是在地面发射的，地面设备复杂，发射准备时间长，生存能力不高。所以这批导弹只解决了有无问题，还不是有效的作战武器。
60 年代改用了可贮存的自燃液体推进剂或固体推进剂，制导系统使用了较高精度的惯性器件，发射方式改为地下井发射或潜艇发射。这些变动简化了武器系统，缩短了反应时间，提高了生存能力，使导弹成为可用于实战的武器。此后，导弹技术集中到多弹头导弹的发展，一个导弹运载几个甚至十几个子弹头，每个子弹头可以瞄准各自的目标。这样，不增加导弹的数量，就能大幅度增加弹头的数量，提高了突破反导弹防御体系的概率，增加了受到一次打击以后生存下来的弹头数，也给打击更多的目标提供了可能。多弹头分导的技术基础是高精度制导系统和小型核装置的研制成功。
美国首先于 1970 年在“民兵”Ⅲ 导弹上实现了带 3 个子弹头，随后美、苏在新研制的远程导弹上都采用了这项技术。随着进攻性导弹精度的提高和侦察能力的完善，从固定基地发射的导弹越来越难以保证自身的安全。采用加固的办法可以在一定程度上解决生存能力低的问题。机动发射方式效果更好。一些较小的导弹多采用机动发射。大型多弹头导弹比较笨重，陆地机动发射会遇到许多困难。一些国家转而研制便于机动发射的小型单弹头洲际导弹。
1944 年 6～9 月德国向伦敦发射了 V－1、V－2 导弹。第二次世界大战后期，德国还研制了“莱茵女儿”等几种地空导弹，以及 X－7 反坦克导弹和 X－4 有线制导空空导弹，但均未投入作战使用。第二次世界大战后到 50 年代初，导弹处于早期发展阶段。各国从德国的 V－、V－2 导弹在第二次世界大战的作战使用中，意识到导弹对未来战争的作用。美、苏、瑞士、瑞典等国在战后不久，恢复了自己在第二次世界大战期间已经进行的导弹理论研究与试验活动。英、法两国也分别于 1948 和 1949 年重新开始导弹的研究工作。
自 50 年代初起，导弹得到了大规模的发展，出现了一大批中远程液体弹道导弹及多种战术导弹，并相继装备了部队。1953 年美国在朝鲜战场曾使用过电视遥控导弹。但这时期的导弹命中精度低、结构质量大、可靠性差、造价昂贵。60 年代初到 70 年代中期，由于科学技术的进步和现代战争的需要，导弹进入了改进性能、提高质量的全面发展时期。战略弹道导弹采用了较高精度的惯性器件，使用了可贮存的自燃液体推进剂和固体推进剂，采用地下井发射和潜艇发射，发展了集束式多弹头和分导式多弹头，大大提高了导弹的性能。
巡航导弹采用了惯性制导、惯性－地形匹配制导和电视制导及红外制导等末制导技术，采用效率高的涡轮风扇喷气发动机和比威力高的小型核弹头，大大提高了巡航导弹的作战能力。战术导弹采用了无线电制导、红外制导、激光制导和惯性制导，发射方式也发展为车载、机载、舰载等多种，提高了导弹的命中精度、生存能力、机动能力、低空作战性能和抗干扰能力。
70 年代中期以来，导弹进入了全面发展更新阶段。为提高战略导弹的生存能力，一些国家着手研究小型单弹头陆基机动战略导弹和大型多弹头铁路机动战略导弹，增大潜射对地导弹的射程，加强战略巡航导弹的研制。发展应用“高级惯性参考球”制导系统，进一步提高导弹的命中精度，研制机动式多弹头。以陆基洲际弹道导弹为例，从 1957 年 8 月 21 日苏联发射了世界第一枚 SS－6 洲际弹道导弹以来，世界上一些大国共研制了 20 多种型号的陆基洲际弹道导弹。30 多年来经历了 3个发展阶段。
在此期间，战术导弹的发展出现了大范围更新换代的新局面。其中几种以攻击活动目标为主的导弹，如反舰导弹、反坦克导弹和反飞机导弹，发展更为迅速，约占 70 年代以来装备和研制的各类战术导弹的 80% 以上。面对尖锐激烈的国际斗争环境，为了维护国家的独立与领土完整，为了自卫，中国自 20 世纪 50 年代末开始研制导弹。经过 20 多年的努力，1980 年 5 月 18 日成功地发射了洲际弹道导弹，1982 年 10 月成功地发射了潜地导弹，中国已经研制并装备了不同类型的中远程、洲际战略弹道导弹，及其他多种类型的战术导弹。
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