马德里王宫建在曼萨莱斯河左岸的山岗上，它是世界上保存最完整而且最精美的宫殿之一。
王宫原址为哈布斯堡王朝城堡，1734年被焚毁。1738年开始建造新的王宫，26年后才完工。王宫建筑融合了西班牙传统王室建筑风格和巴洛克建筑风格，整体呈正方形，每边长180米。
由于历代国王都根据自己的喜好对王宫进行装饰，使得王宫带上了浓厚的个人印记和时代印记，如卡洛斯三世布置的寝宫，卡洛斯四世建造的镜厅和阿方索十二世所钟爱的豪华餐厅。
帝王厅（Salón del Trono）：修建于卡洛斯二世时期，厅内的装饰一直未曾改变。厅内拱顶画展现了西班牙君主时代的故事，特别突出了18世纪诸位国王的统治。厅内的装饰大部分是在皇家作坊生产，但也不乏远道而来的奢侈品，如威尼斯的枝型水晶吊灯，那不勒斯的天鹅绒刺绣，罗马的青铜狮像。
绘画长廊：收藏了各种绘画流派画家的作品，其中包括胡安·德·弗朗德斯的《天主教女王伊萨贝拉的多联画屏》，卡拉瓦乔的《莎乐美和施洗者约翰的头颅》，以及委拉斯盖兹和戈雅的作品。