春秋中期，晋、楚争霸中原。周简王七年(公元前 379年)双方议和但都无诚意。十年，楚国进攻位于中原要冲的郑、卫，迫郑叛晋从楚。
亮剑军事夏令营带你回顾，次年，晋厉公决心重振霸业，率兵伐郑。楚共王得到消息，率楚军及戎兵救郑。两军战于郑地鄢陵(今河南鄢陵西北)。楚共王想在援晋的齐、鲁、宋、卫军队到达之前，以优势兵力速战速决，于是挑选一个古代最忌用兵的晦日一一六月二十九日，利用早晨的大雾掩护楚军迫近晋军营垒布阵。晋军营前有一片泥沼，不便兵车机动，处境十分不利。有的将领主张坚守待援，暂不出战。但晋厉公想，援军到来尚需时日，战场形势瞬息万变，难以预料，决心与楚一战。遂排除不战意见，采纳将士之谋：在营内布阵，并立即着手改善条件，下令将营内井、灶填平，扩大了空间，就地将上、中、下、新四军排列成阵。这样，既解决了出营布阵的困难，又可隐蔽自己的部署调整。楚共王登车观察晋军阵势，看了半天也不得要领。晋厉公在楚旧臣苗责(奔)皇的陪同下，观察楚军阵势，针对楚军精锐集中于中军的情况，苗责皇建议：分晋军精锐加强两翼，先攻破楚军薄弱的左、右军，尔后，集中力量围歼其中军。厉公采纳了他的建议，迅速调整了部署。晋军先发制人，开营发起进攻，沿泥沼两侧前进。楚共王见晋厉公所在中军兵力薄弱，率领王族亲兵兵车及中军攻击晋厉公，被晋大夫魏铮射中左目而被迫后退，故未能及时支援两翼。楚军得知共王负伤。军心动摇。晋军趁势猛攻楚左、右军。楚右军及郑兵最先不支退却，从而影响了中、左军，楚军阵势大乱，伤亡惨重，公子伐被俘，只能收兵。晋军亦停止进攻。
经此一仗，楚军虽然失利，但主力尚存，遂利用夜晚积极修整兵器，补充兵源，准备来日再战。楚共王召集主帅子反商量应敌之策，子反却因醉酒无法议事及指挥作战，自料难以取胜，遂率军回师。